Protótipo robô hexápode microcontrolado por plataforma móvel para inspeção e telemetria do ambiente
| dc.contributor.advisor | Costa, Marcos | |
| dc.contributor.author | Grefener Filho, José Eduardo | |
| dc.contributor.referee | Fonseca, Everthon | |
| dc.contributor.referee | Natividade, Pablo | |
| dc.date.accessioned | 2024-09-18T13:25:28Z | |
| dc.date.available | 2024-09-18T13:25:28Z | |
| dc.date.issued | 2015-12-02 | |
| dc.description.abstract | A alta taxa de velocidade do crescimento tecnológico na criação de novos recursos ou no método de produção, possibilita atualmente a descentralização tecnológica,ou seja, antes apenas grandes empresas ou grandes centros tecnológicos utilizavam plataforma móvel para o controle de manipuladores robóticos ou robótica móvel, entretanto essa tecnologia pode ser aplicada em projetos simples, garantindo baixo custo, confiabilidade e robustez. O presente trabalho apresenta a construção de um protótipo robô hexápode biologicamente inspirado em um inseto para ser usado como plataforma móvel de telemetria aferindo parâmetros do ambiente, porém o trabalho não se estende no sentido de analisar apenas a construção física, será abordado neste trabalho conceitos teóricos relacionado com a parte física. O projeto estrutural fundamentou-se em poliestireno de alta resistência, o controle por comunicação wireless, o processamento do circuito transmissor Arduino e o circuito receptor por um microcontrolador.O modelo é equivalente à de manipuladores paralelos, em que cada pata é controlada por três servo motores, contendo ao todo três graus de liberdade.Com essa abordagem, é possível controlar a posição de cada junta de acordo com um sistema de coordenadas fixo. No entanto, o modelo é estendido no sentido de levarem conta que em um ciclo de marcha algumas patas estiveram em contato com o solo e outras não.Para o controle, usou-se um aplicativo disponível no Google PlayStore, tendo como principal objetivo realizar a interface de controle entre o protótipo e o operador, as informações serão transmitidas ao Arduino através de comunicação bluetooth, posteriormente enviadas ao microcontrolador via comunicação wireless, interpretando o algoritmo e transmitindo ao atuador,gerando os movimentos.No recurso de medição dos dados no ambiente,utiliza-se transdutores para a aferição dos parâmetros, o processamento será micro controlado e após a análise, consiste em envia-los ao Arduino por transceiver, plotando gráficos em uma homepage.Sua principal contribuição será a criação de uma estrutura aberta que possa ser utilizada em diferentes aplicações, como monitoramento de parâmetros de um estoque ou armazém, além de contribuir com uma plataforma didática. | |
| dc.description.abstract2 | The high rate of speed of technological growth to create new resources or production method currently allows technological decentralization, ie before only large companies or major technological centers used mobile platform for the control of robotic manipulators or mobile robotics, however this technology can be applied to simple projects, ensuring low cost, reliability and robustness. This paper presents the construction of a hexapod robot prototype biologically inspired by an insect to be used as mobile platform telemetry gauging environmental parameters, but the work does not extend in order to analyze the physical construction only, was also addressed in this paper theoretical concepts associated with the physical part. The structural design is based on high-impact polystyrene, the control for wireless communication, processing Arduino transmitter circuit and the receiver circuit by a microcontroller. The model is equivalent to the parallel manipulators, wherein each foot is controlled by three servo motors, containing a total of three degrees of freedom. With this approach, it can control the position of each joint in accordance with a fixed coordinate system. However, the model is extended in order to take into account that in a gait cycle, some legs will be in contact with the ground and not others. For control, you use an application available on Google Play Store with the main objective to make the control interface between the prototype and the operator, the information is transmitted to the Arduino via bluetooth communication, then sent to the microcontroller via wireless communication, interpreting the algorithm and transmitting to actuator, generating movements. Data on the environment measurement capability, transducers were used for the measurement of parameters, processing was microcontroller and after analysis, consisti in sends them to the Arduino for transceiver, plotting graphs on a homepage. Its main contribution was to create an open framework that can be used in different applications such as monitoring parameters of a stock or warehouse, and contribute to an educational platform. | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.bibliographicCitation | GREFENER FILHO, José Eduardo. Protótipo robô hexápode microcontrolado por plataforma móvel para inspeção e telemetria do ambiente. 2015. [152 f.] TCC (Graduação em Tecnologia em Mecatrônica Industrial) - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo, Catanduva, 2015. | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ifsp.edu.br/handle/123456789/1129 | |
| dc.identifier2.lattes | 3671189890463065 | |
| dc.publisher | Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo (IFSP) | |
| dc.publisher.campi | CATANDUVA | |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil | en |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ | |
| dc.subject.keywords | Robô-Hexápode | |
| dc.subject.keywords | Microcontrolador | |
| dc.subject.keywords | Servo Motor | |
| dc.subject.keywords | Comunicação Wireless | |
| dc.subject.keywords | Telemetria | |
| dc.subject.keywords | Hexapod-Robot | |
| dc.subject.keywords | Microcontroller | |
| dc.subject.keywords | Servo RC | |
| dc.subject.keywords | Wireless Communication | |
| dc.subject.keywords | Telemetry | |
| dc.title | Protótipo robô hexápode microcontrolado por plataforma móvel para inspeção e telemetria do ambiente | |
| dc.title.alternative | Hexapod robot prototype controlled by a mobile platform for environmental inspection and telemetry | |
| dc.type | Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação |