Nesta tese são propostas condições que garantem a estabilidade de uma classe de sistemas não lineares com incertezas paramétricas e atraso no tempo, com a especificação da taxa de decaimento e utilizando um controle chaveado. Os projetos dos controladores são realizados com base no modelo fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) com representação exata do sistema não linear com atraso no tempo. Novos teoremas são propostos com condições baseadas em desigualdades matriciais lineares (do inglês Linear Matrix Inequalities - LMIs) e funcional de Lyapunov-Krasovskii (L-K) com intuito de obter vários ganhos para o controlador. O controlador chaveado, em um certo instante de tempo, é formado por um único ganho, escolhido entre um conjunto de ganhos previamente projetados, que é determinado pela lei de chaveamento. Essa lei retorna o menor valor da derivada temporal do funcional de L-K. Os controladores chaveados apresentam um desempenho melhor ou igual, quando comparados com o controlador de ganho único na realimentação do vetor de estado, e as LMIs utilizadas para determinar os ganhos do controle chaveado são mais relaxadas do que as LMIs que determinam o ganho único, pois proporcionam áreas factíveis maiores ou iguais. Para verificar a eficácia da metodologia proposta, nesta tese são apresentadas simulações numéricas abordando projetos de controladores chaveados e de ganho único para modelos fuzzy T-S com atraso no tempo e parâmetros incertos, incluindo por exemplo um sistema Truck-Trailer.