Desenvolvimento de um protótipo de robô paralelo tipo delta para aplicações “pick and place” com visão computacional
| dc.contributor.advisor | Varella, Walter Augusto | |
| dc.contributor.author | Nicolini, Gabrielle Profeta Rodrigues | |
| dc.contributor.author | Silva, Luiz Henrique Nascimento da | |
| dc.date.accessioned | 2024-06-28T16:52:32Z | |
| dc.date.available | 2024-06-28T16:52:32Z | |
| dc.date.issued | 2023-12-08 | |
| dc.description.abstract | O projeto tem como objetivo principal desenvolver um protótipo de robô paralelo do tipo Delta para aplicações de "pick and place" (pegar e posicionar) com o suporte da visão computacional. Esta iniciativa responde à crescente demanda por automação de tarefas de manipulação de objetos em diversos setores industriais, visando aprimorar a eficiência e precisão das operações. O robô paralelo tipo delta foi selecionado devido às suas características de alta velocidade, precisão e flexibilidade, tornando-o ideal para tarefas de pegar e posicionar. A integração da visão computacional permitirá que o robô identifique blocos de cores amarelos e verdes, calcule suas posições e execute movimentos precisos de acordo com as necessidades da tarefa. O projeto abrange várias fases, incluindo o design mecânico e cinemático do robô, a seleção e incorporação de sensores de visão computacional, o desenvolvimento de algoritmos de processamento de imagem e controle, e a construção prática do protótipo. Os resultados obtidos mostram avanços significativos no design mecânico e cinemático no protótipo do robô. Além disso, foram realizados numerosos testes na plataforma Edge Impulse para aprimorar o treinamento da rede neural. Apesar das dificuldades encontradas na integração das duas programações os resultados foram promissores. | |
| dc.description.abstract2 | The main goal of the project is to develop a Delta parallel robot prototype for "pick and place" applications with the support of computer vision. This initiative addresses the growing demand for automating object manipulation tasks across various industrial sectors, aiming to enhance operational efficiency and precision. The Delta parallel robot was chosen due to its characteristics of high speed, precision, and flexibility, making it ideal for pick and place tasks. The integration of computer vision will enable the robot to identify yellow and green colored blocks, calculate their positions, and execute precise movements according to task requirements. The project encompasses several phases, including the mechanical and kinematic design of the robot, selection and incorporation of computer vision sensors, development of image processing and control algorithms, and practical construction of the prototype. The achieved results demonstrate significant advancements in the mechanical and kinematic design of the robot prototype. Moreover, numerous tests have been conducted on the Edge Impulse platform to enhance neural network training. Despite difficulties encountered in integrating the two programming aspects, the results have been promising | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier.bibliographicCitation | NICOLINI, Gabrielle Profeta Rodrigues; SILVA, Luiz Henrique Nascimento da.Desenvolvimento de um protótipo de robô paralelo tipo delta para aplicações "pick and place" com visão computacional.2023. 60f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado de Engenharia de Controle e Automação) - Instituto Federal de São Paulo, Campus Cubatão, 2023.. | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ifsp.edu.br/handle/123456789/828 | |
| dc.identifier2.lattes | 6479667118401303 | |
| dc.publisher | Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo (IFSP) | |
| dc.publisher.campi | CUBATÃO | |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil | en |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ | |
| dc.subject.keywords | Robôs industriais | |
| dc.subject.keywords | Robôs - Sistemas de controle | |
| dc.subject.keywords | Engenharia de protótipos | |
| dc.subject.keywords | Redes neurais (Computação) | |
| dc.title | Desenvolvimento de um protótipo de robô paralelo tipo delta para aplicações “pick and place” com visão computacional | |
| dc.title.alternative | Development of a delta-type parallel robot prototype for “pick and place” applications with computer vision | |
| dc.type | Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação |