Desenvolvimento de algoritmo de reconhecimento de obstáculo para veículo guiado automaticamente por câmera

dc.contributor.advisorCosta, Eduardo Alves da
dc.contributor.authorBatista, Emerson de Oliveira
dc.date.accessioned2017-10-03T21:40:23Z
dc.date.available2017-10-03T21:40:23Z
dc.date.issued30/10/2014
dc.description.abstractOs recentes desenvolvimentos em robótica móvel envolvem muitas estratégias para guiar veículos automaticamente. Estas estratégias são normalmente relacionadas com uma variedade de sensores, no entanto, uma importante evolução nessa área de pesquisa envolve projetar uma navegação mais eficiente. Este trabalho busca idealizar e desenvolver um algoritmo de controle para Robô Móvel Autônomo baseado em Visão Computacional e Robótica. Hoje em dia, os processos industriais precisam ser conduzidos com base na movimentação de matéria-prima, insumos de produção e ferramentas. Neste contexto, a aplicação de veículos autônomos tem se mostrado muito eficiente com a aplicação de diferentes tipos de AGVs. Esse projeto envolve a combinação de diferentes áreas do conhecimento em automação incluindo Sistemas Dinâmicos, Processamento de Sinais, Processamento Digital de Imagens, Visão Computacional e Robótica. O ponto central deste projeto está no desenvolvimento de uma estratégia para movimentar um robô em um ambiente sem marcas específicas, distinguindo obstáculos no caminho, usando uma tecnologia embarcada. Estes obstáculos podem ser pessoas, produtos, insumos de produção e ferramentas no caminho a ser percorrido. Essa aplicação em automação é particularmente interessante para ambientes onde existem movimentações de pessoas ou obstáculos que mudam sua posição e podem representar acidentes ou prejuízos. Assim, este estudo busca desenvolver um robô equipado com uma câmera para capturar imagens, percebendo o ambiente, reconhecendo obstáculos, a distância até eles e suas dimensões básicas.pt_BR
dc.description.abstract2Recent developments in robotics encompass many strategies to guide vehicles automatically. Such strategies are usually related with a variety of sensors, however, an important evolution in this research field regards a more efficient navigation design. This work aims to model and develop a control algorithm for an Autonomous Mobile Robot based on Computer Vision and Robotics. Nowadays, industrial processes must handle raw materials, production inputs and tools. In this context, autonomous vehicles have been efficiently used with different types of Autonomous Guided Vehicles. Herein, a more flexible mechanism is developed by using video cameras as sensory element. This multidisciplinary approach combines different areas of knowledge in automation including Dynamical Systems, Signal Processing, Digital Image Processing, Computer Vision and Robotics. The objectives are two fold: first develop a strategy that identify obstacles and move a robot in an environment without any marks (paint strips), and then apply this procedure as an embedded technology. Obstacles can be people, products, production inputs and tools in the drive way. This application is particularly interesting for dynamics environments where people or obstacles changestheir positions, and it could prevent risk of accidents or injury. All in all, this study aims to develop a robot equipped with a camera to capture images to perceive the environment, recognize obstacles, as well as the distance to them and their basic dimensions.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.bibliographicCitationBATISTA, Emerson de Oliveira. Desenvolvimento de algoritmo de reconhecimento de obstáculo para veículo guiado automaticamente por câmera. Orientador: Eduardo Alves da Costa. 2014. 111 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Automação e Controle de Processos) - Instituto Federal de São Paulo, IFSP, São Paulo, 2014. Versão eletrônica.)
dc.identifier.urihttp://repo.ifsp.edu.br/123456789/63
dc.identifier2.lattes7447002837476481
dc.publisherIFSP
dc.publisher.campiSÃO PAULO
dc.publisher.programMestrado Profissional em Automação e Controle de Processos
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
dc.subject.keywordsrobôs autônomos
dc.subject.keywordsvisão robótica
dc.subject.keywordslocalização e navegação robótica
dc.subject.keywordsnavegação autônoma
dc.subject.keywordsrobótica móvel
dc.titleDesenvolvimento de algoritmo de reconhecimento de obstáculo para veículo guiado automaticamente por câmerapt_BR
dc.title.alternativeDevelopment of an obstacle recognition algorithm for a camera-guided vehicle
dc.typeTeses e Dissertações
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