Esta dissertação tem por objetivo a modelagem matemática e o controle de um VANT (veiculo aéreo não tripulado) de quatro hélices conhecido como quadrotor. Para isto o enfoque consiste no controle da inclinação utilizando um controlador fuzzy devido a imprecisões inerentes do modelo, focando no controle de sua inclinação. A modelagem matemática é feita para o corpo do quadrotor, separada entre modelagem estática, dinâmica e integrando ambas posteriormente. Para os propulsores, componentes responsáveis por manter o quadrotor em voo, é proposta a identificação do sistema com base em ensaios de entrada-saída, verificando o tempo de resposta dos motores e a relação indireta entre tensão aplicada e empuxo gerado. São efetuadas simulações em torno da estabilidade do sistema e comprovada a possibilidade da utilização de um controlador fuzzy para estabilizar o sistema. Finalmente, são utilizados um acelerômetro e um giroscópio tri axial para construção de um modelo para testes práticos, verificando a dificuldade na utilização destes quando o quadrotor tem seus propulsores ligados devido à vibração, desenvolvido sistema de fusão de sensores utilizando algoritmo com filtro de Kalman efetuando a fusão entre os sinais gerados pelos sensores inerciais e constatando o bom comportamento do filtro proposto.